明洪武二十年（1387年），始设沥海所城。

清宣统二年（1910年），成立沥海乡。

民国二十一年（1932年），属绍兴县第十。

1950年，设立沥海海南乡,城西乡；同年，改为沥海,海南,城西3个乡。

1956年，3个乡合并为沥海镇。

1958年，沥海镇与三汇乡,沥东乡合并成立沥海公社，原沥海镇成为沥海公社的沥城,城西2个管理处。

1959年，从城西管理处中划出部分生产队组设百沥大队。

1961年，沥东,三汇2个管理处划出分别另设公社，沥城,城西2个管理处与百沥大队合并成立沥海公社。

1983年，改为沥海乡,三汇乡。

1985年，沥海乡改设沥海镇。

1992年，三汇乡并入沥海镇。

2001年9月，沥东乡部分村并入。

2019年11月，撤销沥海镇，设立沥海街道。

2021年4月，沥海街道整建制划转到越城。