始建于西汉建元六年（公元前135年），属堂琅县辖地。

明洪武十四年（1381年），为东川土府辖地。

明洪武十六年（1383年），为四川东川军民府辖地。

清康熙三十八年（1699年），设则补汛（那乌汛），归东川营管辖。

清雍正六年（1728年），“庚戌之变”中，娜姑土目禄良正杀以则塘兵起事，响应乌蒙彝族土酋禄万福叛乱。

鄂尔泰平定禄天佑之乱，在牛栏江东川废六营长,九伙目而置四乡八里，彝族泥工培训班地址全部废止不用。

民国二年（1913年），会泽地裁东川府，改名东川县，娜姑镇属云南滇中道。

1950年7月，成立娜姑公所和乡。

1958年，成立娜姑公社。

1964年12月，恢复会泽县，改隶曲靖地，为会泽县辖地。

1984年，娜姑公社改娜姑。

1987年，改娜姑镇。