北宋景祐二年（1035年），置子午镇。

明嘉靖二十五年（1546年），正式设集，属华林乡子午里。

清雍正年间（1723—1735年），改为子午廒。

清嘉庆元年（1796年），在子午镇设长安县南承府衙门，嘉庆《长安县志》载子午廒辖子午,古城,大邵,递午,甫店,曹村,夏官,陈村,新村,内苑,花园,乔村,杨家庄,葛村等19个村与子午峪,豹林峪等3个峪口。

实战型民国元年（1912年）后，先后设立过子午廒,,镇和联保机构。

1949年，改为子午下辖子午等乡。

1950年，设子午市。

1953年，复改为子午乡。

1958年，子午改为子午秦岭公社。

1961年，子午公社分设为子午,王庄,黄良,内苑4公社。

1966年后，改名胜利公社。

1972年，恢复原名。

1984年，建为镇。

2002年，与王庄乡合并。

2003年5月，撤销子午镇，设立子午街道。