建县前该地大部属沂水县八。

1944年5月成立沂源县抗日民主政府，今悦庄镇一带划为青龙，下设六个乡。

1950年改称第三，1957年撤并成两大乡。

1958年两乡合并成立悦庄人民公社，1965年改称悦庄。

同年将石桥公社的16个村归悦庄。

1971年复称悦庄人民公社，1972年恢复石桥人民公社时将石桥等16个村庄划回石桥。

1884年设悦庄。

1985年撒并乡，设悦庄镇。

2011年将三岔乡的14个村归8个村划出悦庄镇。