约于明弘治十四年（公元1501年）落户建村，隶原泷水县二都。

清属罗定州二都顺仁乡；淸宣统二年至民国20年(公元1910年～1931年)设镇安堡，辖13自然村，隶属罗定县第三太平团；民国20年至26年(公元1931～1937年)设镇安乡，辖5里，隶属第三；民国26年至30年(公元1937～1941年)撤乡改保，隶属第三太南乡；民国30年至罗定解放初(公元1941～1950年)隶属第三太平乡。

建国后，1950年5月起至1958年初隶属罗定县第一太南乡；1958年9月至1959年11月设镇安营，隶属罗定县罗镜公社；1959年11月1961年5月设镇安大队，隶属罗镜公社；1959年6月起改隶从罗镜公社分出的太平公社，同期从镇安大队调整分出东良,西良大队，保留镇安大队建制；1983年8月撤大队设镇安乡，隶属太平。

1986年11月撤乡改设镇安村民委员会，隶属罗定县太平镇；1989年5月撤村民委员会设镇安管理，隶属罗定县（市）太平镇：1998年9月撤管理改设镇安村委会，隶属罗定市太平镇，经罗定市人民政府批准沿用至今。

之后，蔡氏始祖邑振公于清朝时期自广东哪里有学泥工培训班,茂名市信宜县新宝镇枫木村村迁到黄豆坪村落户，现有张,蔡,潘,陈,罗,龙,杨,叶,成,林,欧等共11姓，最大姓张，占40%。

清朝期间始建村，属罗定州二都顺仁乡；清末宣统二年至民国20年(公元1910年～1931年)设黄豆坪村，隶属罗定县第三罗镜团永清堡。

民国20年至26年（公元1931年～1937年）隶属第三永清乡；民国26年至民国30年（1937年～1941年）属第三镜南乡；民国31年至罗定解放初（1942年～1950年）属罗定县第三罗镜乡。

建国后，1950年5月～1958年初隶属罗定县第一镜南乡；1958年2～8月隶属罗定县镜南乡镜南合作社；1958年9月～1961年5月设黄豆坪营，隶属罗镜公社；1961年6月从罗镜分出，归属新成立的太平公社，设黄豆坪生产大队。

1983年8月撤生产大队设黄豆坪乡，隶属太平。

1986年11撤乡改设黄豆坪村民委员会，隶属罗定县太平镇；1989年5月撤村民委员会设黄豆坪管理，隶属罗定县（市）太平镇；1998年9月撤管理设立黄豆坪村民委员会，经罗定市人民政府批准沿用至今，隶属罗定市太平镇。