因政府驻地在云城街道，故名。“云城”因当时云浮县下辖有一个附城镇，取云浮首字“云”与“城”字组成今名。

因云安位于云浮市中部，取云浮安定之意，故名。

东晋永和七年（351）置新宁郡，并设郡治于新宁县，因郡县同名，所以新宁县同时改名为新兴县，取新江之滨，兴旺畅达之意。

因该县位于古鬱水（西江）之南，改名为鬱南县。1956年2月，国务院公布第一批《简化汉字表》，将“鬱”字简化为“郁”（普通话读“yù”,广州话读“屈”和“沃”），因此，“鬱南”县书写成“郁南”县。曾名西宁县。明万历四年（1576）冬，朝廷派兵10万，自德庆,南乡,信宜,岑溪分东南西北四面，对聚居此一广袤山瑶,壮少数民族实施镇压，除屠戮外几乎全部赶走。翌年四月，撤销泷水县，设置罗定洲（直隶广东布政司，州治今罗定县罗城镇）。州之东置东安县（今云浮市），州之西置西宁县，以寓“罗旁（泛指今罗定,云浮,郁南及信宜县一带山地域）战事平定，东安西宁”之意。

明万历五年(公元1577年)，因罗旁地的“瑶乱”被平定，泷水县升格为罗定直隶州，“罗定”一名自此载入史册。