秦统一中国后，始置零陵县，归长沙郡管辖。

汉元鼎六年（前111），置零陵郡。

王莽篡汉建立新朝，改零陵郡为九疑郡。

东汉时期，改泉陵侯国为泉陵县。

三国时期零陵郡先属蜀，后属吴。

西晋泰始元年（265），属荆州零陵郡。

南北朝时期零陵郡属南朝地域。

隋开皇九年（589），废零陵郡和永阳郡，置永州总管府。

隋大业三年（607），永州总管府复称零陵郡。

唐初将零陵郡分为永州零陵郡和道州江华郡。

宋淳化五年（994），废道改路，为永州路。

元至元十三年（1276），改永州路为永州路总管府。

明洪武九年（1376），为湖广承宣布政使司永州府。

清康熙三年（1664），永州府属湖南哪里有学泥工培训班,衡永郴桂道。

1914年，将衡永郴桂道改为衡阳道。

1949年10月，成立永州专。

1950年5月，改称零陵专。

1952年11月，属湘南行泥工培训技术学校。

1954年7月属衡阳专。

1962年12月，恢复零陵专。

1968年9月，改零陵专为零陵地。

1988年，永州被公布为湖南历史文化名城。

1995年11月，改零陵地为永州市。

2005年，经国务院批准永州市市政府迁至冷水滩。