晋末（约420年前后），市境设龙乡,夫阮二县。

龙乡县治在今罗定市太平镇，夫阮县治不详。

南朝宋永初年间（420至422），市境设晋康郡（郡治在太平镇），郡辖12县，其中龙乡,夫阮2县在境内。

南朝宋元嘉二十年（1443）前后，龙乡并入端溪县，晋康郡治迁元溪县（今德庆县）。

南朝齐建元三年（481），复设龙乡县。

南朝齐永明初年（483至484），分龙乡县设龙乡,永熙,罗平3县，设广熙郡（郡治在太平镇），郡辖8县，其中龙乡,永熙,罗平3县在今罗定境内。

夫阮县仍属晋康郡。

南朝梁陈年间（502至589），广熙郡治迁安遂县（今郁南境内）。

撤销罗平,夫阮县，新设开阳,安南县,平原郡,开阳郡,泷州。

此时，市境设1州（泷州）,2郡（平原,开阳）,4县（龙乡,开阳,永熙,安南）。

泷州平原郡仅辖龙乡1县，州,郡,县治同在一城（今太平镇）。

泷州开阳郡仅辖开阳县，郡,县治同一城（今船步镇）。

永熙,安南县属建州广熙郡（州,郡治在今郁南县）。

永熙县治在今素龙镇。

安南县治在今罗定市西部。

隋开皇九年（589），撤销平原郡,开阳郡，泷州直辖平原,开阳县，建州直辖永熙,安南县。

开皇十八年（598），平原县改称泷水县。

隋大业三年（607），合并泷州,建州设永熙郡（郡治在今罗定市太平镇）。

安南县并入永熙县，开阳县并入泷水县。

永熙郡辖6县，其中泷水，永熙在今罗定境内。

唐武德四年（621），撤销永熙郡，复设泷州（州治在今太平镇）和开阳县。

泷州辖泷水,开阳两县。

武德五年（622），改永熙县为永宁县，复设安南县，两县属南建州（州治在今郁南县）。

唐贞观十八年（644），永宁县，安南县改属泷州。

唐天宝元年（742），泷州改称开阳郡，治所及辖县不变。

永宁县改称建水县。

唐至德二年（757），安南县改称镇南县。

唐乾元年（758），改开阳郡复为泷州，治所不变。

州辖泷水,开阳,建水,镇南4县，均在今罗定境内。

此后直至北宋五年（972）长达214年不变。

北宋开宝六年（973），撤销泷州，开阳,建水,镇南3县并入泷水县。

此后直至明万历四年（1576）长达603年，今罗定市境内只设泷水县。

泷水县城先在太平镇，元代迁今船步镇，元大德八年（1304）迁罗城街道。

明万历五年（1577），升泷水县为罗定直隶州，州治在今罗定市罗城街道。

州辖本州及东安县（今云城,云安）,西宁县（今郁南县）。

1912年，罗定直隶州降为罗定县。

1958年11月，罗定,郁南2县合并，称罗南县，县城设在今罗城街道。

1959年1月，罗南县改称罗定县。

1961年10月，罗定,郁南2县重新独立设置。

1993年4月，撤销罗定县，改设罗定市（县级）。