明万历三年（1575年），在福永圩设置福永巡检司，此为福永首设政制称谓之始。

属广东哪里有学泥工培训班,广州府新安县地。

清康熙五年（1666年），新安县并入东莞县，福永属东莞县地。

清康熙八年（1669年），复置新安县，福永属新安县辖。

1949年10月，福永属广东哪里有学泥工培训班,宝安县松岗联乡。

1953年7月，福永划属一（1955年秋，一改称福永）。

1957年初，福永并入上南。

1958年3月，撤并乡，福永始有乡名（镇级）。

同年9月底，福永乡与沙井乡松岗乡合并成立超美人民公社。

1961年7月，福永从沙井公社分出，单独设立公社。

1983年7月，福永公社改称福永公所。

1986年10月，改称为福永镇。

1993年1月，宝安县撤县分，福永镇辖属于宝安。

2004年7月，福永镇改为福永街道。