明清时，属宁远县晋平里。

民国元年（1912年）后，属武山县第五署。

1949年8月，武山解放后，属鸳鸯署。

1950年6月，设刘川乡。

1952年10月，分设刘川,高楼,铁笼3乡，属鸳鸯管辖。

1955年11月，撤并乡后，属鸳鸯，称高楼乡。

1958年4月，并入新寺公社，分设高楼,刘川,铁笼3个管理。

1962年1月，体制调整时，成立高楼,铁笼2公社。

1963年4月，增设刘川公社，高楼,刘川属鸳鸯，铁笼属马力管辖。

1965年8月，撤并社中将3公社合并称高楼公社。

1983年12月，改为高楼乡。

2017年1月，撤乡设镇。