明朝万历年间叫老八家。因位于大道边，曾设铺司，故名。后因西南山闹土匪，家家养狗，俗称“狗儿铺”,亦称沟铺。1965年，村民认为清泉铺村名不雅，以村东清泉命名，故更村名为“清泉铺”。沿用至今。

1983年建立清泉铺乡（辖10村），1997年撤乡并入永宁镇。清泉铺村东南与罗家台近邻，东北与王家堡接壤。西南与群山相对。海拔580米。村辖域面积6.5平方公里。村内主街为东西走向。全村317户，669人。均为汉族。姓氏以李,任,张,池为主。村中有古榆1株，树龄320年，干径100厘米，长势旺盛。为市一级古树。

清泉铺村与河湾村,北沟村,王家堡村,永新堡村,水口子村,西灰岭村,偏坡峪村,南张庄村,营城村,彭家窑村,东灰岭村,马蹄湾村,罗家台村,王家山村相邻。

清泉铺村附近有爱琴海,萨莫斯岛的毕达哥利翁及赫拉神殿,达夫尼修道院,俄西俄斯罗卡斯修道院和希俄斯新修道院,波罗斯岛,米蒂利尼,提洛岛等旅游景点，有延庆国光苹果,燕山板栗,延庆葡萄,延怀河谷葡萄,筒子肉,永宁豆腐等特产，有八达岭长城传说,延红布艺,延庆旱船,北京象牙雕刻,天桥中幡等民俗文化。