古称夏阳川，亦谓妫川。

秦统一全国后，始设上谷郡，置上兰,居庸县，今延庆属之。

西汉时，上谷郡领县15，其中夷舆,居庸二县均在本境。

东汉时，撤夷舆合为居庸一县。

北齐废居庸并入怀戎县。

唐初怀戎属北燕州，贞观八年北燕州改名妫州，天宝年间妫州改为妫州郡，今延庆属地始从怀戎县析出，设置为妫川县（以妫水名之）；唐末及辽金时，改为缙山县（以缙山名之）。

元世祖至元初，缙山县属大都路奉圣州；元灭明立，废州设隆镇卫建文元年，）1399改隆镇卫为隆庆卫，永乐十二年（1414）复置隆庆州，直至隆庆元年（1567）为避穆宗年号遂易为延庆州。

清仍沿用延庆州。

民国二年（1913）全国废州改县，始称延庆县。

2015年县改。