明永乐元年（1403年），庞各庄地属顺天府宛平县。

民国三年（1914年），顺天府改为京兆地方，辖大兴,宛平等20县，庞各庄属县辖镇。

民国三十四年（1945年）3月，建涿县,良乡,宛平为三联县，简称涿良宛县，庞各庄属涿良宛县第三。

民国三十四年八月至三十五年二月（1945年8月至1946年2月），冀中十专调整，庞各庄划为四，辖民主,胜利,民生,繁荣,团结,幸福,河南,河东,河西9行政村。

1950年3月，庞各庄地为大兴县二政府驻地，由县辖镇改为辖镇。

1952年3月，庞各庄镇改乡，辖东中堡,西中堡,李家窑等村。

1958年9月，庞各庄乡改公社，辖10大队,86村，公社驻庞各庄。

1961年5月，析为庞各庄,定福庄,北臧村3公社，庞各庄公社辖29个行政村。

1983年3月，庞各庄公社改乡。

1990年4月，庞各庄乡改镇。

2000年3月，定福庄乡并入。