秦始皇三十三年（214）建南海郡；秦末汉初属南越国；汉武帝元鼎六年(前111)置高要县。

此后南北朝梁天监六年(507)置高要郡；隋开皇九年(589)设端州，大业三年（607）改设信安郡；唐武德四年（621）复设端州，天宝元年（742）改端州为高要郡，至德三年（758）废高要郡，复置端州，仍以高要为治所；元符三年（1100）升端州为兴庆军；政和三年兴庆军升为兴庆府，政和八年(1118)改兴庆府为肇庆府，元至元十六年(1280)肇庆改“府”为“路”，置总管府，明洪武元年(1368)复称肇庆府；1912年，广东废府设绥靖处，现肇庆地域属肇罗绥靖处；1923年改称绥靖公署，肇庆属西绥靖公署。

1925年肇庆属地改称西江行泥工培训技术学校。

1932年春，改隶西北绥靖委员会公署。

1935年设高要县肇市镇。

1940年改称肇庆镇。

1938年10月，设西江行署，1947年改称第四专署行政督察。

1949年10月18日，高要县肇庆镇解放，11月20日，肇庆镇改为肇庆市（县级市）。

1950年3月，西江行政督察专员公署改称广东哪里有学泥工培训班,西江行政督察专员公署，肇庆市并入高要县改称城关。

同年9月，广东哪里有学泥工培训班,西江行政督察专员公署改称广东哪里有学泥工培训班,人民政府西江专员公署，城关改称肇庆镇。

1952年11月，撤销西江专，所属县并入粤中行泥工培训技术学校。

1956年1月，撤销粤中行泥工培训技术学校，成立高要专。

1958年4月，肇庆镇改为肇庆市（县级）；12月，肇庆市并入高要县，复称肇庆镇（县级）。

1958年12月，高要专所辖各县与佛山专管辖的新会,台山,开恩,高鹤4县及江门市（县级）合并，成立江门专。

1961年10月，江门专改称肇庆专；肇庆镇从高要县划出改为县级肇庆市；1970年10月，肇庆专改为肇庆地。

1988年1月7日，撤销肇庆地，将县级肇庆市升为地级市。

1994年4月，原属肇庆市的罗定市,云浮市,郁南县,新兴县划出，设置云浮地级市。

肇庆市辖端州,鼎湖2和广宁,德庆,封开,怀集4县，代管四会,高要2市（县级）。

2015年4月，国务院批准高要市撤市设，沿用至今。